Fremtrædende DKP-politiker. Madsen startede i Ungdomsforbundet i 1945, blev formand for DKU i 1948. Fra 1953 arbejdede han som rejsesekretær i partiet, indtil han i 1973 blev valgt ind i Folketinget, hvor han sad i 6 år, indtil Danmarks Kommunistiske Parti passerede spærregrænsen i 1979. I perioden 1955-1990 sad Madsen i Centralkomiteen og distriktsformand i partiets Midtjyske Distrikt fra 1968 til ind i 1990'erne.